"Tico et ses Amis" raconte les aventures de Nanami Simpson, une jeune fille qui accompagne son père Scott, océanographe, à la recherche d'un mammifère légendaire appelé la baleine lumineuse. Embarquée à bord d’un chalutier (le Peteranchino) elle est suivie partout par Tico, une orque qu'elle a apprivoisée. On retrouve aussi à bord du bateau le capitaine Alphonzo (Al), fasciné par les trésors, ce qui jouera souvent des tours à l’équipe, une jeune femme du nom de Cheryl Melvil, issue d'une famille bourgeoise et accompagnée de son majordome, James ou encore Thomas, garçon du même âge que Nanami, et dont le père, le professeur Leconte, connait le père de Nanami et s’intéresse aussi au monde sous-marin. Mais ce professeur travaille maintenant avec Kolova, un homme sans scrupules qui agit pour le compte d'un groupe d'industriels et recherche la baleine lumineuse afin d'en tirer profit.
Megumi Hayashibara, 
Sylvie Jacob et 
